Teoria psychmotoryki wywodzi się z Francji. Powstała w latach 1780-1789 z koncepcji Abbe de l’Eppee, a rozwinięta została przez Jean Marc Gaspard Itard (1818-1880). 

Stosowana jest z powodzeniem u dzieci z mikrouszkodzeniami mózgu, mogą się manifestować w różnoraki sposób. Dzieci te mają problemy z praksją czyli planowaniem motorycznym, koncentracją uwagi, wrażliwością na dotyk (nadwrażliwość lub niedowrażliwość), aktywnością ruchową (hipoaktywność, hiperaktywność). 

Psychmotorykę można stosować jako uzupełnienie terapii innymi metodami – NDTBobath, Integracji Sensomotorycznej – u dzieci od około 4 roku życia.